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　　榮德光學(xué)介紹伺服電機安裝編碼器有什么聯(lián)系？

　　編碼器安裝于伺服電機尾部，和電流環(huán)沒(méi)有密切聯(lián)系，采樣來(lái)自于電機的轉動(dòng)轉子的空間位置，而不是電機電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒(méi)有任何聯(lián)系。電流環(huán)是在驅動(dòng)器內部形成的，即使沒(méi)有電機，只要在每相上安裝模擬負載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。

　　加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益對轉矩命令進(jìn)行補償實(shí)現對速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動(dòng)。

　　編碼器位置環(huán)：位置環(huán)的就是輸入的位置信息脈沖經(jīng)過(guò)計算平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”，設定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過(guò)偏差計數器的計算后的數值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調節（比例增益調節，無(wú)積分微分環(huán)節）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。位置環(huán)異常一般常見(jiàn)現象為是丟步多步的位置誤差。編碼器松動(dòng)也可能出現同樣故障。

　　總上所述常見(jiàn)的伺服電機抖動(dòng)一般是參數設定失當或是相關(guān)電路硬件異常引起。就硬件而言，速度環(huán)硬件問(wèn)題多是編碼器反饋相關(guān)電路異常引起。電流環(huán)是電流霍爾檢測相關(guān)電路異常。位置環(huán)多為輸入脈沖電路干擾（不常見(jiàn)）。由于檢測反饋的電子器件多為運放電路正常穩定的伺服系統也會(huì )因為元件工作運行老化誘發(fā)引起參數不匹配。

　　長(cháng)春榮德光學(xué)有限公司是一家集工業(yè)編碼器和高精密聯(lián)軸器的研發(fā)、制造與銷(xiāo)售為一體的高新技術(shù)企業(yè)，公司主要產(chǎn)品有編碼器和聯(lián)軸器，拉線(xiàn)式位移傳感器。