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　　榮德光學(xué)介紹閉環(huán)系統中編碼器作為反饋環(huán)節時(shí)影響控制系統的性能主要有以下三個(gè)方面：

　　一、響應速度、精度和分辨率

　　1、響應速度：響應速度最容易理解的，反應遲鈍的編碼器就像一個(gè)理想的傳感器串聯(lián)一個(gè)低通濾波器，這樣在整個(gè)閉環(huán)控制系統中會(huì )產(chǎn)生相位滯后，以至于影響了整個(gè)系統高頻段的穩定性�，F在大多數的應用中，伺服電機的編碼器反饋速度非�？�，可以看作是理想的傳感器。但是有些通信速率較低的串行通信編碼器（SSI）其通信方式不可避免的引起一定的延遲，導致速度環(huán)的帶寬受到限制。

　　2、穩定度：雖然很多調節目標中都涉及到了精度，但在實(shí)際上大多數情況下，我們更希望得到的是調節過(guò)程的“穩定度”。這個(gè)穩定度又可以理解為速度的“波動(dòng)性”。速度波動(dòng)性的定義為:波動(dòng)性是不期望的實(shí)際值特性，它會(huì )疊加在速度平均值上。

　　3、精度：對于精度的影響，我們首先需要定義速度精度的概念，精度是衡量實(shí)際值和設定值之間可重復的平均偏差的量值。一段時(shí)間內的設定值和實(shí)際值的整體偏差，因此所謂速度精度可以理解為被調量與規定的給定值的絕對穩態(tài)誤差。

　　二、速度波動(dòng)性受如下因素影響

　　1.編碼器有限的分辨率以及速度環(huán)周期（分辨率越低，周期時(shí)間越長(cháng)，速度波動(dòng)就越大）。

　　2.伺服電機的齒槽轉矩波動(dòng)也會(huì )導致速度環(huán)下的低頻周期波動(dòng)。

　　3.不良的編碼器安裝方式會(huì )導致編碼器反饋出現低頻周期性波動(dòng)。

　　三、結論

　　1.在實(shí)際應用中，受編碼器有限的分辨率、安裝和伺服電機制造等因素而導致的速度周期波動(dòng)的影響要比單純的速度精度更加重要，需要工程師在使用中考慮以上因素。

　　2.對于降低速度的波動(dòng)性可以采用的手段有，選擇高分辨率的編碼器、縮短速度環(huán)周期、提高編碼器安裝的精度以及使用我們伺服系統中提供的齒槽轉矩補償功能等降低速度環(huán)波動(dòng)性的影響，避免機械設備在高動(dòng)態(tài)應用下出現振動(dòng)和噪聲。

　　長(cháng)春榮德光學(xué)有限公司是一家集工業(yè)編碼器和高精密聯(lián)軸器的研發(fā)、制造與銷(xiāo)售為一體的高新技術(shù)企業(yè)，公司主要產(chǎn)品有編碼器和聯(lián)軸器，拉線(xiàn)式位移傳感器。